自主移动机器人导论（第2版）
出版社:西安交通大学出版社
出版日期:2013-5
ISBN:9787560545486
作者:[美]R·西格沃特,[美]I·R·诺巴克什,[美]D·斯卡拉穆扎
页数:336页
作者简介
移动机器人的范围覆盖着从火星探索任务的遥控旅居者到巴黎超市的清洁机器人。本书向学生和其他有兴趣的读者提供移动性基本原理的概述，其领域范围跨越机械、电机、传感器、感知和认知。本书着重于移动性本身，对许允的移动机器人，其横穿现实世界环境行走和执行任务（包括运动、传感、定位和运动规划）的机理提出述评，综合了来自运动学、控制理论、信号分析、计算机视觉、信息论、人工智能和概率论这些领域的素材。
本书提出了移动机器人的技术和工艺，能使运动学在一系列交互模块中实现。随着本书内容从低级向高级详细深入，各章介绍了移动性不同方面的问题。它覆盖了移动机器人所有方面，包括软件和硬件设计方面考虑、相关的工艺技术和算法技巧。本书新版已经在各个方面都作了修正和更新，在运动、定位、感知和规划与导航这些主题中补充了130多页的新资料。同时，每章末还加上了习题。我们把移动机器人所有方面合在一起成为一个整体，因此非常适合用作初学者的教材或工具书。
与本书有关的丰富教学资源可查阅以下网址：http://www.mobilerobots.org
书籍目录
第1章 引言
第2章 运动
第3章 移动机器人运动学
第4章 感知
第5章 移动机器人的定位
第6章 规划和导航
内容概要
R. 西格沃特(Roland Siegwart )是瑞士洛桑联邦理工大学机器人和人工智能研究所产品设计中心主任，自主系统领域教授。
I.R. 诺巴克什(Illah R. Nourbakhsh)是卡内基梅隆大学计算机科学学院机器人学研究所创新实验室主任，机器人学教授。
D. 斯卡拉穆扎(Davide Scaramuzza)是瑞士洛桑联邦理工大学自主系统实验室高级研究员，讲师，欧洲sFly项目组长。
发布书评
精彩书评 (总计1条)
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“该书对移动机器人学的核心内容作了清晰和系统的描述。第2版中补充了最新的、已被世界范围内机器人学科广泛采用的内容。通过学习，学生和读者能迅捷地把此领域导向更高级的移动机器人系统”。——R·查梯拉，法国科学院研究中心系统结构和分析实验室主任（Raja Chatila, LAAS-CNRS, France）本书综述本书按模块介绍机器人的不同方面,模块很像图1.15所示。第2章和第3章着重于介绍机器人低层次的运动能力。第4章对感知提出深入的看法。然后,第5和第6章将我们领入较高层次的定位和地图构建难题,以及更高层次的认知研究,特别是鲁棒导航的能力。各章建立在前一章的基础上,所以我们鼓励读者从头开始学习,即使他们的兴趣主要是在高层次上。机器人学的特别之处在于:高层次难题的解决只有在坚实了解系统低层次细节的背景下才有重要的意义。第2章“运动”,以使机器人运动的最普通机构——轮子、腿和飞行器的综述开始。无数的机器人例子展示了各运动形式的特殊能力。但是,设计一个机器人的运动系统,要求有定量评估它全部运动功能的能力。第3章“移动机器人运动学”,将运动学原理用于整个机器人,从各个轮子对运动的贡献开始,逐渐进入到分析各移动机构所赋予的机器人的机动性。在常规的移动机器人中,最大的一个缺陷无疑是感知:移动机器人可以跨越地球上许多人造表面而行走,但它几乎不能像人和其他动物一样感知附近环境。第4章“感知”,通过提出一种清晰语言,描述移动机器人传感器和性能包络,来开始讨论这个挑战性难题。利用这个现成的语言,第4章向移动机器人工作者提出许多不用定制的可用的传感器,描述它们操作的基本原理以及它们性能指标的限制。移动机器人未来最有希望的传感器是视觉,第4章综述了摄像机成像理论、全景视觉、摄像机标定、立体视觉结构、运动结构,以及视觉测程法。但是,感知不止是感觉,感知也是用有意义的方法对被感知数据的解释。第4章的后半部分,描述了在移动机器人学应用中一直是最有用的特征提取策略,包括从测距感知数据提取几何式样,以及从摄像机图像抽取点特征(诸如,Harris、SIFT、SURF、FAST等等)。此外，还阐述了开始在位置识别与图像检索中得到普及应用的特征包方法。备有运动机构并配有感知的硬件和软件,移动机器人就可以运动和感知环境。首先,机动性和感觉必须满足的是它的定位:移动机器人需要经常保持对位置的感知。第5章“移动机器人的定位”,描述了不需直接定位的方法。然后,研究成功的定位策略的基本组成部分:信任度表示方法和地图表示方法。实例研究展示了不同的定位方案,包括马尔可夫定位和卡尔曼滤波器定位。第5章的最后部分描述了同步定位和映射问题,随之描述了解决此问题的最常用的方法,如扩展的卡尔曼滤波SLAM、基于图形的SLAM、粒子滤波SLAM,以及最近的单目镜视觉SLAM。移动机器人是一个如此年轻的学科,以至缺乏标准化的结构体系,而且还没有建立机器人的操作系统。但是,当人们强调移动机器人更高层次的能力时,体系结构问题是极其重要的:机器人如何始终如一地从一处到另一处进行鲁棒导航、解释数据、定位和控制它的运动呢？这个机器人的最高水平的能力,我们称为导航能力,有许多显示特别结构策略的移动机器人。第6章“规划和导航”,综述了机器人导航的目前技术发展,指出当前不同的技术是十分相似的,主要差别在于机器人控制问题的分解方式。但是,第6章首先强调,有能力的导航机器人通常必须展示的两个技巧:避障和路径规划。关于移动机器人的交叉学科领域,需要知道的远远比本书所包含的多得多。我们希望,本书广泛的介绍虽然将会置读者于移动机器人学集体智慧的背景中,但这仅仅是个开始。幸运的话,人们会对你编程或制作的第一个机器人交口称赞的。
精彩短评 (总计1条)
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原版不知道，交大翻译的中文版真是太差，错误一堆，好多话都不通顺，讲解的也不细致。