Raspberry Pi 机器人开发指南

作者简介

格里梅特*的《Raspberry Pi机器人开发指南( 原*第2版)》以树莓派(Raspberry Pi)硬件平台和 Raspbian操作系统为核心，介绍自主构建机器人的实 用技术与方法。书中讨论了有关构建机器人方方面面 的问题，包括树莓派平台和Raspbian系统的使用与开 发，机器人的语言、听觉、视觉、运动、避障等功能 的实现，以及无线遥控、GPs定位、空中飞行、水面 航行等扩展功能的实现。通过系统集成技术，将各个 独立功能进行整合，*终打造出一个完整的机器人。

本书采用“树莓派硬件平台+Raspbian操作系统”的 组合作为机器人控制系统，通过任务分解的方法，每 章实现机器人的一个功能，便于读者学习与理解。针 对每个具体的任务，又采用step-by-step的方式进行 阐述，具有很强的可操作性。

本书可作为机器人爱好者学习如何构建机器人的 入门书籍，也可作为国内各大专院校计算机专业大学 生的实验指导书。对于参加各类机器人竞赛的大学生 而言，本书同样具有参考价值。

书籍目录

HOUR 1 树莓派入门

开始行动

打开包装盒

给开发板供电

接上键盘、 鼠标与显示器

安装操作系统

远程访问树莓派

小结

HOUR 2 树莓派编程

基本的Linux命令

在树莓派上创建、 编辑和保存文件

在树莓派上创建并运行Python程序

树莓派上基本的程序结构

C C++语言介绍

小结

HOUR 3 语音输入与输出

连接硬件， 制作并输入声音

使用eSpeak让机器人说话

使用PocketSphinx识别语音命令

理解语音命令并发起动作

小结

HOUR 4 让树莓派能看见

连接USB摄像头并查看图像

连接摄像头扩展板并查看图像

下载和安装OpenCV（一种全功能视觉库）

使用视觉库检测彩色物体

小结

HOUR 5 轮式移动机器人

获取相关硬件

使用树莓派GPIO控制直流电机

在树莓派上编程控制移动平台

使用PWM控制电机转速

添加控制参数

通过语音命令控制移动平台的运动

小结

HOUR 6 让机器人运动更灵活――学会用腿走路

获取硬件

使用舵机控制器连接树莓派与移动平台

在Linux中创建一个程序来控制移动平台

通过语音命令让移动平台真正移动起来

小结

HOUR 7 使用传感器避障

连接红外传感器

使用GPIO ADC连接红外传感器

连接USB声呐传感器到树莓派

使用电机来移动单个传感器

小结

HOUR 8 真正的移动――远程遥控机器人

硬件准备

将树莓派连接到无线USB键盘

使用键盘控制

使用无线网卡（Wi-Fi）远程控制

使用ZigBee远程控制

小结

HOUR 9 使用GPS接收器定位机器人

连接树莓派到GPS接收器

编程访问USB GPS设备

连接树莓派到串口（UART）GPS接收器

编程访问串口GPS设备

在地图中查看定位信息

小结

HOUR 10 系统集成

建立通用控制框架

使用ROS实现复杂功能

小结

HOUR 11 上天入地

航海机器人

飞行机器人

潜水机器人

小结

内容概要

Richard Grimmett自从使用Fonmn语言在穿孔卡片上编写一个程序以来，一直着迷于计算机和电子技术。他获得了电子工程专业的学士和硕士学位，并获得了领导力研究方向的博士学位。他在雷达与电信领域有26年的经验，手里还有一部古老的“大哥大”手机。目前，他在杨百翰大学爱达荷分校(Brigham Young University-Idaho)讲授计算机科学与电子工程专业的课程，在他的办公室中，有很多自己完成的机器人项目。

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